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2020/04/26
咨询成果
发布成果基本信息
- 成果类型 高等院校
- 委托机构 西北工业大学
- 成果持有方 西北工业大学
- 行业领域 环境工程和自动控制
- 项目名称 一种水下机器人单目视觉定位方法
- 知识产权 发明专利
- 项目简介 本发明提出一种水下机器人单目视觉定位方法，结合多普勒和陀螺仪测得水下机器人在载体系下的线速度和角速度，得到状态方程；取4个已知在全局系下坐标的静止特征点，通过坐标系变化，得到特征点在图像系下的位置，得到量测方程；已知k‑1时刻的状态向量和其协方差矩阵，通过Unscented变换方法，求得Sigma点；再通过一次时间更新，估计k时刻的量测值；结合多普勒和陀螺仪测得航行器在载体系下的线速度和角速度，全局系下的特征点在图像系下的位置，可以得到k时刻量测值，经过量测更新，估计k时刻的状态向量，并得到k时刻状态向量的协方差矩阵。本发明突破了几何法中特征点的布置必须满足特定条件这一限制，弥补了EKF滤波只能估计位置信息这一缺陷，能同时估计位置信息和欧拉角。
交易信息
- 意向交易额 面议
- 挂牌时间 2021/04/26
- 委托机构 西北工业大学
- 联系人姓名 王小刚
- 联系人电话 15802954800
- 联系人邮箱 745490733@qq.com
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